Evaluación del rendimiento del sistema de posicionamiento global (GPS) e INS/GPS sobre una trayectoria establecida
DOI:
https://doi.org/10.47187/perspectivas.vol3iss1.pp10-17.2021Palabras clave:
Sistema de Posicionamiento Global, Sistema de Navegación, Sistema Inercial, Vehículo Autónomo, Pixhawk, PrecisiónResumen
El análisis de la precisión del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) frente al sistema de posicionamiento hibrido entre GPS y el Sistema de Navegación Inercial (INS) permite determinar cual de ellos ofrece mayor exactitud en el seguimiento de una trayectoria establecida ejecutada por un vehículo autónomo terrestre diseñado e implementado el cual consiste en incorporar al vehículo un Módulo GPS, sensores inerciales y la tarjeta controladora Pixhawk que usa el filtro de Kalman como método de acoplamiento entre las arquitecturas GPS e INS, además de un sistema de telemetría para la transmisión de datos y una decodificadora para el mando a distancia. Los escenarios de pruebas consisten de dos trayectorias ejecutadas a las 12:00 y 20:00 debido a las condiciones atmosféricas presentes en distintas horas del día. Se confirma que el sistema GPS/INS tuvo una precisión mayor al GPS de hasta un 73.6% en promediode los dos escenarios durante el día, mientras que en la noche incrementa la precisión de hasta 17.5%, lo que significa que el sistema implementado tiene como función la corrección de errores producidos debido a la ionización de la ionosfera siendo el principal factor de atenuación de la señal de GPS en el canal de comunicación.
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